1En deçà du langage et de toute activité intellectuelle verbalisable, existe l’immense domaine cognitif de la sensorimotricité¹. Jusqu’à quel point agir et percevoir supposent-ils de « comprendre » ou même, plus simplement, de se « représenter » le monde ? Telle est l’une des préoccupations fondamentales des recherches sur la sensorimotricité. Question élémentaire dont les échos, pourtant, résonnent depuis bien longtemps entre diverses disciplines des sciences cognitives : philosophie, logique, linguistique, éthologie, neurosciences, psychologie, intelligence artificielle ou robotique.

2La « représentation » par des systèmes formels calculables fondés sur la logique est dominante et a rencontré un fabuleux succès au cours des deux derniers siècles en tant que paradigme de la modélisation scientifique et computationnelle. Ce paradigme est actuellement contesté par la proposition que les probabilités subjectives, vues comme une extension de la logique, puissent être mieux adaptées à « l’appréhension » par un système sensorimoteur de son interaction avec le monde. Ce paradigme émergeant de l’action, la perception, la décision, l’inférence et l’apprentissage apporte-t-il de la simplexité à la cognition sensorimotrice ?

Formalisation logique

3Concevoir la théorie formelle logique d’un certain phénomène consiste à produire un système de manipulation de signes obéissant à des règles purement syntaxiques et dont le comportement présente des analogies intéressantes avec le phénomène étudié². Un tel système de manipulation de signes est appelé système formel. L’analogie entre le système de manipulation de signes et le phénomène est donnée par une interprétation qui met en relation les signes utilisés et les objets et ensembles d’objets étudiés. Nous appellerons dans la suite cette approche « F+I » (Formalisation + Interprétation).

4La caractéristique la plus fondamentale et la plus intéressante des systèmes formels est qu’ils peuvent exister et fonctionner par eux-mêmes, indépendamment du phénomène qu’ils sont censés représenter. On peut produire de manière systématique, à partir de suites de signes et à partir de règles syntaxiques, de nouvelles suites de signes. Point besoin pour cela d’attacher aucune espèce de signification à aucun des signes. Point besoin de savoir de quoi on parle pour pouvoir en parler avec certitude ! Cette caractéristique permet d’assurer qu’en donnant le même système formel à deux mathématiciens (ou à deux machines), ils (elles) seront capables de produire les mêmes suites de signes. Voilà qui assure ce qu’on appelle communément la rigueur d’une théorie. Voilà mise en pratique et en équation l’ambition aristotélicienne et leibnizienne de la lingua rationalis³ afin de voir inéluctablement se mettre d’accord les différents « raisonneurs » partant des mêmes prémisses.

5On peut envisager de produire et d’étudier des systèmes purement formels en dehors de toute analogie avec une quelconque autre réalité. Cependant, l’intérêt de ce « jeu » syntaxique n’est pleinement révélé que par la donnée d’une interprétation, quand les objets et ensemble d’objets étudiés peuvent être dénotés par des signes, les règles de manipulation de signes mises en correspondance avec des opérations sur ces objets et ces classes, et les chaînes de signes produites interprétées en termes de prédictions (ou d’explications) du comportement du phénomène étudié. Alors, et alors seulement, nous aurons une théorie formelle de notre phénomène.

6L’interprétation est une notion mathématique bien définie. Elle peut même être, elle-même, formalisée comme le prouvent les travaux de Tarski et Carnap sur la sémantique extensionnelle et la théorie des modèles. Une interprétation est définie par :

– l’ensemble des objets du phénomène modélisé appelé domaine de discours d ;

– une application de C (l’ensemble des symboles de constante du système formel) dans d, qui associe à chaque symbole de constante un objet de d ;

– une application de P (ensemble des symboles de prédicat du système formel) dans l’ensemble des relations sur d (classes d’objets) qui associe à chaque symbole de prédicat n-aire une relation n-aire sur d.

7La notion d’interprétation suppose donc l’existence d’un domaine de discours d. L’existence de ce domaine de discours postule implicitement que le phénomène modélisé ait une structure ensembliste et que cette structure soit « accessible » aux « utilisateurs » du système formel. Il faut, en effet, que ces utilisateurs puissent définir rigoureusement (mathématiquement) les objets de d, les ensembles d’objets de d, et les ensembles d’ensembles d’objets de d (une relation n-aire est un ensemble d’ensembles à n éléments d’objets de d). De façon duale⁴, il faut que ces utilisateurs puissent définir des valeurs de vérité pour toute relation entre éléments de d correspondant à un prédicat défini dans le système formel. S’ils ont cette capacité, alors, les utilisateurs du système formel pourront se servir de sa mécanique syntaxique pour démontrer des « théorèmes » qui seront, sans doute, interprétables pour eux comme des « vérités » dans le domaine de discours et pour le phénomène modélisé.

8L’opération consistant, pour chaque utilisateur du système formel, à « projeter  » sur le phénomène cette structure ensembliste est appelée catégorisation.

9Si l’interprétation est une notion mathématique parfaitement définie, la catégorisation, elle, est une notion cognitive qui prend en compte nécessairement les capacités perceptives, intellectuelles et motrices de l’utilisateur considéré. Adopter cette définition de l’interprétation, et notamment le concept de domaine de discours, c’est admettre que cette catégorisation soit possible. Non seulement qu’elle soit possible, mais qu’elle puisse être mise en œuvre avec toute la rigueur nécessaire, afin de définir mathématiquement les limites des ensembles correspondant aux symboles de constantes et de prédicats du système formel.

10Le célèbre tableau de Magritte Ceci n’est pas une pipe montre la difficulté qu’il peut y avoir à répondre à une question simple en apparence : qu’est-ce qu’une pipe ? En fait, la difficulté provient de ce que la question même est ambiguë. Elle n’a guère de sens en soi : c’est le contexte qui lui donne un sens. « Ceci » n’est certainement pas une pipe si vous voulez la fumer ; mais que répondrez-vous si on vous la montre en vous demandant ce que c’est ? Si une pipe est brisée en deux, pourrez-vous la fumer ? Certainement pas ; serait-elle moins « pipe » pour autant ? En combien de morceaux faudrait-il qu’elle soit brisée pour perdre sa qualité de pipe ? Les magnifiques et brûlants narguilés qu’on vous propose dans les ruelles d’Istanbul, sont-ils des pipes ? Sans doute, si vous ressentez une nécessité de fumer. Certainement pas s’il s’agit d’en ranger un dans votre poche. En définitive, il est impossible à un être sensorimoteur de rester constant quant à son propre jugement de ce qu’est une pipe.

11L’ensemble des pipes n’est pas clairement défini. « Ceci n’est pas une pipe » va donc nous entraîner très loin en remettant en cause les fondements même de la formalisation, à savoir la capacité à catégoriser. En effet, le concept d’appartenance à un ensemble est parfaitement dual de la notion de vérité. Il y a toujours équivalence entre la vérité d’une proposition et la définition d’un certain ensemble. Munir un phénomène d’une structure ensembliste revient à établir la vérité (ou la fausseté) des propositions correspondantes. Finalement, ce que nous remettrons en cause, c’est qu’il soit possible pour des êtres sensorimoteurs de parler et d’accéder à des vérités objectives qui soient indépendantes de leurs connaissances préalables et de leurs états sensorimoteurs et mentaux.

Formalisation probabiliste

12La formalisation probabiliste d’un phénomène suppose elle aussi l’utilisation d’un système formel de manipulation de signes⁵. Par contre, le lien entre ce système formel et le phénomène n’est pas donné par une interprétation mais par une description qui met directement en relation les signes utilisés et les valeurs des variables sensorimotrices qui couplent le modèle au phénomène. Nous appellerons dans la suite cette approche « F+D » (Formalisation + Description) par analogie avec l’approche F+I précédemment décrite ; elle est le plus souvent désignée dans la littérature par le qualificatif de « probabilités subjectives ».

13Une description est, elle aussi, une notion mathématique bien définie par :

– un ensemble de connaissances préalables p résumant les connaissances du sujet ;

– l’ensemble des variables appelé espace des phases f ;

– une décomposition (y) explicitant la distribution de probabilité jointe sur toutes les variables en un produit de distributions plus simples ;

– un ensemble (g) de formes paramétriques, une pour chacune des distributions apparaissant dans la décomposition ;

– un ensemble (q) de valeurs pour les paramètres apparaissant dans ces formes paramétriques généralement obtenues par apprentissage.

14Dans l’approche F+I les signes manipulés par le système formel sont des symboles correspondant à des objets et classes d’objets de l’environnement.

15Dans l’approche F+D les symboles manipulés ne sont plus associés à un quelconque référent distal mais uniquement aux valeurs des variables proximales. Les signes utilisés sont les valeurs des variables sensorielles, motrices et internes du système sensorimoteur considéré. Lorsqu’il interagit de manière pertinente avec son environnement toutes ces variables ne sont pas indépendantes, certaines varient de manières étroitement corrélées.

16Par exemple, lorsqu’on fume une pipe, les sensations olfactives, tactiles, kinesthésiques et visuelles ne sont pas quelconques. Odeur du tabac, chaleur, poids de la pipe et fumée forment un tout perceptif cohérent. La perception des unes rend probable celle des autres. Que l’une manque ou diffère, révèle en général un fait important. Les signes manipulés par le système formel, c’est-à-dire les valeurs de ces différentes variables, ne sont pas des symboles : ils n’ont, pris isolément, aucune contrepartie dans l’environnement, aucune valeur distale. Aucune des informations transmises par le nez, la main, le bras ou la rétine, n’est en soit significative. Pas plus que la couleur d’un pixel sur une rétine n’a de signification et ne permet de se faire une idée quelconque de l’image. C’est l’ensemble des interdépendances entre ces variables qui est caractéristique et que nous avons baptisé « description ». La connaissance des valeurs de certaines d’entre elles permet de prédire les valeurs probables des autres. Lorsqu’on saisit une pipe qui fume, on s’attend à la sensation de chaleur. Ceci s’applique aussi bien aux variables motrices qu’aux variables sensorielles. Si l’on tient une pipe allumée, il est probable que les prochains ordres moteurs envoyés au bras soient pour la porter à la bouche. « Être pipe ou ne pas être pipe ? », telle n’est plus la question. Seule reste la question de savoir quelles actions peuvent être entreprises étant donné la situation considérée.

17L’approche F+D tranche le nœud gordien de la catégorisation. Elle ne manipule pas de symbole référant aux objets et aux classes d’une hypothétique réalité supposée objective. Elle manipule uniquement des valeurs de variables, dont la contrepartie est proximale : un courant électrique dans un capteur ou un actionneur de robot, une activité neuronale dans une zone du CNS⁶.

18L’analogie pertinente pour l’approche F+I est celle de la langue. L’analogie pertinente pour l’approche F+D est celle de l’image. L’environnement n’est pas appréhendé par des mots, forcément réducteurs, sinon caricaturaux, mais par les descriptions, de véritables « images » où les probabilités tiennent lieu de « niveaux de gris ». L’inférence n’est pas une manipulation linguistique contraignante, mais peut être vue comme l’application d’un ensemble de filtres et d’opérateurs de composition permettant de combiner directement les unes avec les autres ces différentes « images mentales » probabilistes.

Probabilités subjectives et simplexité

19Le paragraphe final du livre d’Alain Berthoz⁷ sur la simplexité est le suivant :

La simplexité est une façon de vivre avec son monde. Elle est élégance plutôt que sobriété, intelligence plutôt que logique froide, subtilité plutôt que rigueur, diplomatie plutôt qu’autorité. La simplexité est florentine, elle anticipe plutôt qu’elle réagit, elle impose ses lois et ses grilles d’interprétation, elle est tolérante. Elle est adaptative plutôt que normative ou prescriptive, probabiliste plutôt que déterministe. Elle tient compte du corps ému autant que de la conscience claire, elle tient compte du contexte. La simplexité est intentionnelle, elle respecte l’énergie, mais, parfois, en consomme. Elle tient compte du temps vécu, elle part du sujet, elle permet le changement de point de vue, la création, elle autorise la tolérance qui est opinion maîtrisée. Voilà, en somme, ce qu’est la simplexité pour moi ; au lecteur de juger⁸.

20Les probabilités subjectives sont un modèle du raisonnement rationnel, une alternative et une extension de la logique, qui semble remplir un certain nombre des caractéristiques simplexes énumérées ci-dessus. Les probabilités subjectives, comme leur nom l’indique, partent du sujet. Le choix des variables (f), de la décomposition (y) et des formes paramétriques (g) est central et organise le point de vue du sujet sur le monde. Changer ces connaissances préalables (p), c’est changer de point de vue. Les outils formels existent pour combiner, mettre en concurrence, sélectionner parmi différents points de vue afin de parvenir à une décision plus éclairée. Pour un système sensorimoteur utilisant l’approche F+D, le sujet vit avec son monde et tient compte de son corps ému, car ses raisonnements sont étroitement couplés avec l’environnement par les valeurs des variables sensorielles et motrices et avec ses proprioceptions par les valeurs des variables d’état. Il impose à la réalité ses lois et ses grilles d’interprétation par le biais des décompositions (y) et des formes paramétriques (g) qu’il utilise, mais reste tolérant à de larges variations autour de ces lois par l’usage des probabilités. Ses raisonnements sont intentionnels, car organisés par des questions⁹ probabilistes adressées à la description. Ces questions tiennent compte du contexte et souvent, organisées autour de filtres temporels, tiennent compte du vécu et anticipent les évolutions futures. Enfin, l’apprentissage par l’identification des paramètres (q) est au cœur du fonctionnement de l’approche F+D et lui confère son caractère adaptatif.

21Ne pas vouloir démontrer, ne pas chercher la vérité, relaxer cette trop exigeante quête d’absolu, c’est peut-être là qu’est la clef de la simplexité. C’est peut être cette voie qu’ont suivi les systèmes cognitifs sensorimoteurs. Le projet scientifique d’élaborer une théorie de la simplexité fondée sur les probabilités subjectives est, en tous cas, assez prometteur pour mériter d’être suivi.

Bibliographie